Die heute im Westen bekannten Formen des Yoga entwickelten sich in über 3000 Jahren und wurden von verschiedenen philosophischen Richtungen geprägt. Zuerst entwickelte sich der Yoga als spiritueller Weg. Noch heute wird das Yoga Sutra von Patañjali mit dem für die Praxis so wichtigen 8-stufigen (Entwicklungs-) Weg als Grundlage verwendet. Dieses Werk wurde etwa im 4 Jh. n.Chr. verfasst. Erste Körperübungen (Asana) wurden aber erst im 15. Jahrhundert n.Chr. in der Hatha-Yoga-Pradipika genannt, zu Beginn bezogen auf Sitzhaltungen und Atemübungen, woraus sich dann mit der Zeit eine Reihe zum Teil heute noch praktizierter Körperhaltungen entwickelte. Der heute im Westen praktizierte Hatha Yoga (vor allem Körper betonter Yoga) wurde im 19. und 20. Jh. durch verschiedene Einflüsse weiterentwickelt, und es entstehen immer wieder neue Richtungen. Der Hatha Yoga beinhaltet Körper-, Atemübungen und Meditation.
